ラインセンサーの開発がなんとなく終わった話

以前，Elecrowで基板を発注した話をしました．
ryuga13tk.hatenablog.com

この時に作った基板が，カラーセンサーver1で，今回，いくつかの改良を加えたカラーセンサーver2を発注して，動作確認までしたので，それについて書いていきます．
動作確認は，ProcessingでGUIで確認できるようにしてあります．

2019/03/31時点ですでにフットプリントの大きさを手直しした，2.1を用意しています．

ちなみにこんな感じ．

では始めます．

経緯

ロボコン現役中に，自動ロボットの自己位置推定に，カラーセンサーがあれば楽なんだろうなぁ．．．って言う気持ちから開発をしていた基板です(自己位置推定のプログラム書くのが難しそうだが)．
現役を引退しても完成していなかったので，ロボコンで使う予定はないけど，無念なので開発を続行していました．

現役のころから，すべて実費で開発を行ってきたので，開発費は，基板の発注費と部品代で，だいたい8,000円ぐらいです．
ただ，この基板ではひとつ350円のカラーセンサーを5個使っているので，はんだ付けを失敗するわけにはいかず(1回失敗しましたが)，HAKKOのはんだごてを新しく買いました．
今までは，gootのこてライザーを使っていました．
さよならコテライザー．．．

goot(グット) ガス式はんだこてセット GP-510SET

白光(HAKKO) ダイヤル式温度制御はんだこて FX600-02

スペック

詳しく書いても仕方がないので，ざっくり書くと，
S11059をI2Cのマルチプレクサで動かしてるだけです．I2Cアドレス同じって面倒ですね．せめてプログラマブルであればいいんですけどね．

akizukidenshi.com

akizukidenshi.com

動作確認

表面実装のはんだ付けの練習が出来て楽しかったです．

デバッガー

デバッガーについてですが，Processingで色出してるだけです．
サンプルプログラムです．

import processing.serial.*;
 
Serial myPort;
String str_get_data = null;
String buf[];
 
void setup() 
{
  size(500, 500);
  myPort = new Serial(this, "COM43", 115200);
  frameRate(1000);
}
 int j  = 0;
void draw() 
{
  
    float r = 0;// / 6553.50;
    float g = 0;// / 6553.50;
    float b = 0;// / 6553.50;
    str_get_data = myPort.readStringUntil('\n');
   
    //myPort.clear();
    println(str_get_data);
   
    if (str_get_data != null){
      str_get_data = trim(str_get_data);    //改行コード取り除き
      buf = split(str_get_data,"\t");
      try{
        r = float(buf[0]);// / 6553.50;
        g = float(buf[1]);// / 6553.50;
        b = float(buf[2]);// / 6553.50;
      }
      catch(ArrayIndexOutOfBoundsException e){
        print("erro");
      }
      background(r, g, b );
      ++j;
      if(j > 10){
        
      myPort.clear();
      j = 0;
      }
    //色を設定
      //fill(int./(buf[0])*10, int(buf[1])*10, int(buf[2])*10);
      //rect(100 ,100, 300, 300);
    }
  //delay(50);
   
}