どうも皆さんこんにちは，ねころこです．先日Mbedの公式からオフラインで動作するIDEがリリースされましたね． 私はずっとLinuxでMbedのオフラインコンパイラを使っていたので，正直恩恵は微妙なんですが，デバッグができるという事，Gitが標準サポートであ…

前回の導入記事の続き www.nekorokomemordm.info UART 受信完了割り込み 今回はHALを使ったUARTについてです． UART STM32CubeMXを確認してみると，UART2(俗にいうPCSerial的な)が既に宣言されているのがわかる．なので，UART2を使ってPCと通信をする． whil…

PPR(plus per rotation)が100のエンコーダがあるのですが,ppr100だと,400パルスだお.と言われ「へっ!?」ってなったことがあって調べてみたのですが,A相,B相は回転の方向を調べるためのものだと思っていたら，それ以外にも分解能が上がるっていう特徴があるみ…

どうもこんにちは． この記事は二言三言だけ言って速攻終わるので，ふーん，ほーんって感じで見てください． 僕個人の開発環境が，家のデスクトップPCと持ち運び用のラップトップなのですが，特にGitで連携しているわけでもなくて(していた時期もあります)，…

どうもこんにちは． 今日はSTM32とHALのSPIを使ってジャイロセンサL3GD20を動かしてみましたので，それのまとめをします． コードに関しては，諸事情により，パブリックに公開するわけにはいかないので，もしもほしければTwitterでDMください． 開発環境・Wi…

ROS1を使ってて，ROS2も同じように使えるっていう話だけど，何がどう違うのかわからなくて，とりあえず自分の学んだ限りでの知識でROS1の部分についてまとめてみる． 概要使ってみた実感でのROSをまとめてみる．まずROSはロボットを制御するためのツールで，…

環境 ・Windows10 ・STM32CubeMX ・System workbench for stm32 ・STM32 ST-Link Utility STM32F303K8T6の概要と僕の開発歴の概略Arm32bitのCortex-M4です．最大周波数が72MHzで，I2C，UART，CANやらタイマーやらRTCが使えます．賢い．僕がこれを手に入れた…

環境 ・Windows10 ・Visual studio2017 Community モンテカルロ法とは モンテカルロ法は乱数を用いた数値計算の総称らしい． 確率ロボティクスの勉強をしている際にモンテカルロ法が出てきたが何が何だかわからなかったので，とりあえず円周率の近似をしてみ…

・導入環境 ubuntu16.04 1.sources.listの設定 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2.鍵の設定 $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyserve…