エンコーダについて

PPR(plus per rotation)が100のエンコーダがあるのですが,
ppr100だと,400パルスだお.と言われ「へっ!?」ってなったことがあって調べてみたのですが,
A相,B相は回転の方向を調べるためのものだと思っていたら，それ以外にも分解能が上がるっていう特徴があるみたいで．




A,B相の信号を1と0で表すとその表し方が


この図より4通りあることがわかります.
そうすると,A相B相の1パルスで4パルス分と言えるので,
PPRをKとすると4Kになるわけです.

そのことを考慮してmbedで書いてみました.

まず,ヘッダーファイルが

#ifdef __encoder_h__

#define __encoder_h__

 

#include "mbed.h"

 

class encoder{

public:

    encoder(PinName A1, PinName B1, int ppr);

    void getSetEncoder();//** mainのループで必ず毎回呼び出す!!!! **

    int getPpr();

    int getRotation();

    int getResolution();

private:

    int _ppr;

    int _resolution;

    int _rotation;

    };

 

#endif

cppファイルが

#include "encoder.h"

 

void encoder::encoder(PinName A1, PinName B1, int ppr){

    DigitalIn A(A1);

    DigitalIn B(B1);

    _ppr = ppr;

    _resolution = 0;

    _rotation = 0;

    A.mode(PullUp);

    B.mode(PullUp);

    i = 0;

    }

    

void encoder::getSetEncoder(){

    if(A == 1 && B == 1){ a = 0; }

    else if(A == 0 && B == 1){ a = 1; }

    else if(A == 0 && B == 0){ a = 3; }

    else if(A == 1 && B == 0){ a = 2; }

 

    if(b == 0 && a == 0){}

    else if(b == 0 && a == 1){ k++; }

    else if(b == 0 && a == 2){ l++; }

    else if(b == 0 && a == 3){ }

    else if(b == 1 && a == 0){ l++; }

    else if(b == 1 && a == 1){ }

    else if(b == 1 && a == 2){ }

    else if(b == 1 && a == 3){ k++; }

    else if(b == 2 && a == 0){ k++; }

    else if(b == 2 && a == 1){ }

    else if(b == 2 && a == 2){ }

    else if(b == 2 && a == 3){ l++; }

    else if(b == 3 && a == 0){ }

    else if(b == 3 && a == 1){ l++; }

    else if(b == 3 && a == 2){ k++; }

    else if(b == 3 && a == 3){ }

    b = a;

    _resolution++;

    i++;

    if(_resolution % _ppr == 0){ rotation++; }

    }

int getRotation(){

    return rotation;

    }

int getResolution(){

    return resolution;

    }

というようになっています.
パルスを4Kとした時,パルスの合計を返す関数と,
回転数を返す関数を書いてみましたが,
正直使うというよりエンコーダのことを深く知るのに書いてみただけなので,効率の良し悪しについてはまあ知らん．

もっといい書き方があるのは知ってるけど，まあいいかって感じで．