ROSの開発を通して
ROS1を使ってて，ROS2も同じように使えるっていう話だけど，何がどう違うのかわからなくて，とりあえず自分の学んだ限りでの知識でROS1の部分についてまとめてみる．
- 概要
使ってみた実感でのROSをまとめてみる．まずROSはロボットを制御するためのツールで，一部しかないがユーザーに対してサポートしてくれるものであるなっていう感じ．
ROSはノード間の通信やセンサーのドライバーとか，ほかの機器との通信(センサ含むカメラとかDepthカメラLRF)をサポートしている． - 開発の順序
まず環境はLinuxであること．OS Xは知らん．
今自分の環境はUbuntu 16.04(LTS)にROS Kineticを乗せてる．Lunarとかでもいいけれど，ネットにある記事数が違ったり，センサーによってはROSのバージョンに対応していなかったりするから，ダウングレードも必要．
インストールはROS Wikiか過去記事から英語->kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
日本語->ja/kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
インストールすれば，あとは自分でパッケージ(ロボット等を制御するためのメインブレイン部分)を作っていく．
開発ではcatkinを用いていて，コーディング後，ビルドの対象をCMakelistに書き込んで，ビルドしてマスターを起動して各ノードを実行する．
ノードひとつひとつにセンサー・機器に対しての通信とか，データ処理とかを担当させてる．
各ノードはmessage, service, actionで通信ができる．通信に用いるデータ型はユーザー自身で定義することも可能．
実行しなければならないノードが増えてくれば，launchを使って幾つものノードを一度に実行して楽に行う． - 使ってみた感想
開発において作成したプログラムはもちろん，通信に用いるデータ型などはCMakelistに書き込む必要があり，それをいちいちするのも面倒くさいなっていう風に感じた．githubで他人のコードを使いまわすことができるので，楽に開発できるらしいが・・・そこまでじっくり開発した経験がないので知らん．
あと去年(NHK学生ロボコン2018に向けてのロボット)の開発中，ロボットのセンサデータをフィードバックする必要があった時に，基本的にC++でコードを書くのだが，センサデータを可視化するツールでPythonのMatplotlibがどうしても使いたいときがあった．その時は，簡単にノード間の通信ができて，簡単にセンサデータを可視化できた．楽ちんだった．
今なら，C++でRvizとかなりなんなりを使って，もっと楽に簡単に実装する．
